Ползвал съм ADXL345, не че си хваля стоката, но се държеше доста добре...

там видях модул за реално време който включва DS1307, кварц и ветоятно 2 кондензатора за 37 лв. Всичко (без платката) е <5 лв. Някои цени са ненормално високи

погледнете за
MMA7660FC - с I2C интерфейс и
ММА7455L (ММА7456L) - със SPI&I2C интерфейси,
от Freescale Semiconductor.

Принципно всеки тъп едноосен акселерометър ще свърши работа, "смущенията" лесно се отсяват софтуерно, но от това по-долу могат да дойдат доста главоболия:
Наскоро правих за клиент "нивелир" с 30-тина светодиода, и се оказа, че точно заради обхвата ми върши работа само скъп сензор на анадол дивайсис с малко максимално же - максимума на "нивелира" трябваше да бъде на около 10-тина градуса.

В твоя случай може би било най-удачно да ползваш това, което Lupus е пуснал - готов модул.

Мисля да използвам ADXL345BCCZ на Аналог Девайс. Триосен е и има 3 обхвата.
Най-малкия му обхват е 2g, а резолюцията му е 3.9mg;

Относно обработката на сигналите - бая математика ще трябва. За да стават бързо сметките, мисля някои от тях да ги направя таблично (примерно тригунометричните функции).

Един полезен линк по темата: http://www.mikroquad.com/pub/Research/ComplementaryFilter/filter.pdf

Мисля да пробвам постановка само с акселерометри. Идеята ми ее да използвам 3 бр. триосни акселерометри разположени на по 120 градуса и на известно разстояние един от друг.

Какви толкова сметки има...? ..и защо ще ползваш 3 на по 120 градуса ???

След консултации с механик и като ревизирах изискванията си към сензора, освен информация за инклинацията и скоростта на промяна на инклинацията също ме интересува и къде е "центъра" на завъртането. Само с един сезнор -примерно 3 осен акселерометър ще получа инфо за инклинацията, но не и инфо за "точката" спрямо която става завъртането. Мисля , че най-малко с 3 такива сензора разположени на разстояние един от друг - бих получил тази информация.

Та какъв изход ми трябва от сензора:

1. Ъгъла на инклинация
2. Координати на центъра на "завъртането" (точката спрямо която става завъртането)
3. Скорост на завъртането
4. Ъгъл на завъртането около Z
5. Скорост на завъртането около Z
6. Инфо относно ускоренията на постъпателните движения по осите X,Y и Z
7. "Грубо" инфо относно линейните премествания по X,Y и Z изчислено на база на ускоренията по предходната точка

Та мисля, че сметките ама хич няма да са малко ...
(Да не забравяме и сметките по филтрирането на инфото от акселерометрите )

Мисля, че стигаш до комбинация от жироскоп и акселерометър, което май беше споменато по-рано в темата.

Дали ще са малко или много сметките зависи от дефиницията на "малко" и "много".

Малко за един може да бъде много за друг и обратно.

Е, и разбира се ако "инклинация" не значи нещо много сложно дето не го разбирам,
а не просто наклон, тогава навярно ще са мнооого по всякакви критерии

Да, ако 'инклинация' значи наклон ще е по-лесно. С един сензор можеш да опрделиш наклона (Х, У). Само трябва да си го преобразуваш в каквито искаш мерни еденици. Точката, около която става това завъртане се определя лесно като знаеш наклона и преместването по Z на самоясензор. Ускорението може да се сметне ако си пуснеш един таймер и да го сметнеш. Ако ти е мноого слаб проц-а или не ти се правят сметки, или... може да закачиш акселерометър.
Само за завъртането около Z може да ти трябва отделен сензор, но може и с един, ако го разположиш правилно и направиш малко пове4ко сметки. При всички случаи сметките не са толкова много и толкова страшни.

Една друга тема от форума с подобна тематика:

http://mcu-bg.com/mcu_site/viewtopic.php?p=70641#70641

Успех!

rednikmarto, благодаря за инфото. Явно доста неща са се обсъждали във форума до момента ...

Инклинация = наклон

(защо ли използвам такива "купешки" думи и аз незнам)

nickich, по Z оста също трябва да се намери "центъра" на завъртане освен ъгъла и скоростта на завъртане. Това само с жиро сензор няма как да стане. За това мисля над идеята с трите триосни акселерометъра разположени на разстояние един от друг.

Дали няма как да се направи по-простичко с по-малко сметки?

sv_shady, коментирахме наистина тази идея, но си мисля, че в конфигурацията с трите сензора + сметки, мога да извлеча и инфо като от жиро сензор ... А ако мога да спестя жиро-тата - определено си заслужава да се помисли над акселерометрите ...

Сметките не са страшни защото може да се работи с малки нараствания разпределини във времето. Център на завъртане може да се открие с два акселерометъра на една нормала - този който е по-близо до центъра ще се ускорява пропорционално по-малко от отдалечения. Абе трябва да покълвеш по-сериозно геометрия, инерция, момент на въртене, центробежни сили и все такива увлекателни четива.

Значи задачата било да се избегнат жироскопи. Възможно е и само с два акселерометъра както каза ji4ka, но тогава трябва да знаеш оста на завъртане, за да намериш нормалата, а до колкото разбрах именно това се търси. Обаче аз като студент с все още пресни познания по аналитична геометрия мисля, че е възможно да се реши общия проблем с три акселерометъра. Ако са разположени в триъгълник (например равнобедрен, за да се знае ориентацията), те винаги ще определят равнина. Като интегрираш идващия сигнал два пъти от всеки акселерометър ще получаваш преместването на всяка от трите точки в 3те посоки. Освен това знаеш и тяхното относително положение спрямо една друга, така че можеш да ползваш този факт за допълнителна филтрация и корекция на сигнала. При всяка промяна на положението на някоя от трите точки ще получаваш нова равнина, която я изравняваш аналитично с предишната. Тук се стига до три случая:
1.) Двете равнини не се пресичат, тогава новата равнина е успоредна на старата и ротацията и и отместването можеш да го сметнеш с трите отделни вектора на преместване на трите акселерометъра.
2.) Двете равнини се пресичат в права, която е оста на завъртане. Тази ос можеш да я разшаднеш на трите и компоненти и да намериш ъгъла между равнините. От там както във втората част на 1.) намираш останалите неизвестни от векторите на преместване на трите точки.
3.) Двете равнини съвпадат. Този случай съвпада с първия, просто нямаш отместване.
Това е общия математически модел, единственото по-физично нещо е двойното интегриране, за да стигнеш до преместване. Тъй като става въпрос за дискретни сигнали интегрирането не е нищо повече от сумиране. На теория звучи добре, но на практитка предполагам, че ще трябва много гласене. Дори само да намериш отместването с някаква разумна точност от акселеротметър ми звучи почти невъзможно на практика, но ако успееш да го направиш това, другото е просто малко аналитична геометрия и стереометрия приложени в дискретно множество.

sv_shady, точно в тази посока са и моите разсъждения.

Тъй като до момента нямам опит с акселерометрични сензори, от прочетеното за тях май проблем ще се окажат вибрациите на платформата.
Някой може ли да сподели някакъв опит с тях и евентуални проблеми при процесването им?

Както вече казах - смятам да опитам с ADXL345. Това което ме привлича в него е трите му обхвата и изцяло цифровия му интерфейс към процесора.