За нуждите на една холограмна интеракция, направихме програма, която да ротира 3D обект по три оси.
Самият манипулатор също е собствена изработка и представлява 3D-акселерометър и 3D-жироскоп, които изпращат информацията(директно прочетените стойности от ADC) към компютъра, управляващ проектора, през Bluetooth. Информацията се изпраща през равни интервали от 20ms.
Първоначално се опитахме да използваме само жироскопа, но се получва натрупване на грешка и положението на манипулатора във времето все повече се отдалечава от това на обекта. Не помогна никаква калибровка. Зададените по спецификация грешки на жироскопа са взети предвид.
Сега идеята е да се включи и акселерометърът, за да се прави корегиране на данните и да се постигне синхронизация. Ако някой е правил подобно нещо, нека обясни как се обединяват данните от двете устройства.

Такава комбинация от жироскопи и акселерометри се казва IMU (innertial measurement unit) и го ползват за автономно управление на разни самолетчета много UAV (unmanned aerial vehicle). Та потърси по форумите за такива работи - diydrones.com, http://paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page, по-конкретно тук http://tom.pycke.be/mav/92/kalman-demo-application

Математиката с която се прави комбинацията се казва kalman филтри.

Благодаря много!
Аз ползвах една формула от типа: X'=[Gyr_Meas*Vcc/1023 - Vcc/2]/(Sens/1000). Но се получават наслагвания на разлики в поведението на холограма. Пробвах с различни жироскопи, но винаги се получава разминаване. Затова искам с акселерометъра да коригирам данните.