Колко е това "едновременно" съм сигурен че можеш да го хванеш с PIC16, поне като стане въпрос за роботика

Ами да се надяваме, утре ще го почна и ще пиша каквъв е резултата.

Хищник, по принцип няма никакъв проблем с 16-ка на 4 MHz, обаче един път реших да пробвам RBChange прекъсването и не останах впечатлен, освен това действа общо за 4-те пина. С 18-ката гимнастиката ще е много по-малка защото ще ти се генерира различно прекъсване от всеки енкодер и ми се струва, че ще е по-удобно.

С малко по-внимателен алгоритъм могат да се хванат и двата енкодера много точно. При прекъсването се чете целия порт, т.е дори и двата да са сработили едновременно ,резултата им ще е в порта. После софтуерно се разделят . Разбира се могат да се получат малки пропуски (20-30мс при 4Мхз), но това едва ли ще е проблем при механична система, а и в течение на времето тия пропуски се добавят към следващия импулс, така че като цяло няма да има грешка. При още по-умен алгоритъм може дори горе-долу да се предскаже кога ще дойде следващия импулс и да се "причака", но едва ли ще е нужно чак такава гимнастика.

До колкото разбрах, ще се експериментира! В комет има dsPIC30F2010, които имат QEI (qadrature encoder interface) MODULE, което си е точно каквото ви трябва. Има и MOTOR CONTROL PWM MODULE - може да управлява 3 мотора едновременно. Освен това, контролера е 16 битов и е много по-бърз от 18-ка. Втория енкодер може да се следи "софтуерно" по някой от по-горе споменатите методи, което няма да е абсолютно никакъв проблем от гледна точка на ресурси.

Няма смисъл чак от DS. И с 16-ка става и с 18-ка става. А модула за енкодера е само един. Какъв е смисъла като ще се прави софтуер за втория. Виж PWM-а е приложим. Но по принцип има и 18-ки с повечко PWM-и. Според мен е безсмислено чак с DS.

sv_shady , да взема да ти кажа все пак, щото в древни времена и аз се главоболих с нещо подобно - 24V прецизен двигател, оптоелектронен датчик 512 импулса/оборот и т.н.. Тогава се бачкаше със славните 8 битови Правчовци на 1Мхц и програмиране на асемблер.
1. Теоритично честотата на ШИМ-а е желателно да е по-голяма от броя на пластинките в колектора умножена по максималните обороти на двигателя за секунда (познай защо
2. ШИМ-а е хубаво нещо, ама я го прекарай през LC филтър!
3. Не си и помисляй да регулираш двигателя за по-кратко от няколко оборота
А иначе за съвременни чаркове не ме питай!

bongo-bongo,аз пък да ти спомена някой съвременни неща:
1.Колектора няма пластинки.От край време си е направен от солиден метал
2.ШИМ-а е наистимн хубаво неща,а като е направен както трябва и като го прекараш през филтър виждаш това което си модулирал.
3.Постоянно токовия двигател може да се върти и с оборот в минута.Асинхронния също,ако е направен с векторно управление.Друг е въпроса че асинхронните двигатели не са за това а и не им харесва този тип управление.
Не се заяждам,ама написаното от bongo-bongo ме подразни.Техниката се развива,методите за контрол и управление - също.Много неща които преди години са били невъзможни сега са факт.
sv_shady - до къде я докара с експериментите ?

Ами всичко е готово, ШИМа е на 1kHz, а енкодерите ги чета по следния начин - изходите им съм ги вкарал в един ИЛИ гейт. Когата някой от енкодерите подаде сигнал от ИЛИ-то излиза 1 и предизвиква прекъсвна, в което чета 4те пина от енкодерите, анализирам ги и осъчществявам необходимите действия. Доста добре стана дори и на 10MHz, нямах 20MHz кристали, а като си помисля какво исках да правя в началото ......

Не споря бе, Ки4о, ама сега за по-печелившо не проектирам а само поправям машини. Професионални, де. Така, че съм в течение какво пъхат големите фирми вътре. Най-вече "четки" пъхат щото иначе е сложно или и аз нннам що.
А иначе: днес ми донесоха "много сложен и супер Hi Tech котлон открит само преди 4 години". Работи на принципа на магнитоиндукционното загряване и то с честота под 500kHz. Адски е капризен към тенджерите - не хареса половината и от специално изработените но на парче поцинкована ламарина се "усмихна".

sv_shady, вместо тая схема ИЛИ не става ли прекъсването по промяна на портБ?

Проблема при промяна на порт Б е, че се активиеа предкъсвани и при преход от 1 -> 0

Няма ли опасност да ти се презастъпят единиците и да изтървеш някоя? Запълването на импулсите не е ли 50%. Например - идва 1,ти четеш но малко след това идва друга 1, преди да е "паднала" първата. С портБ ще хванеш почти 1:1 целите поредици - и 0 и 1. Вярно е че ще ти сработват 2 пъти по-начесто прекъсванията , но ще се повиши точността.
Но ти си знаеш. Тия подробности могат да се преценят само при подробни времедиаграми на импуслите от енкодерите и в зависимост от това което целиш.