ако товара се вдига и мести от "машината" написаното е абсолютно вярно
ако товара само виси в безтегловност, всяко инерционно натоварване, независимо от посоката, или спиране или тръгване се поема от ръката която го движи, конструкцията само следва движението
имам усещането, че заданието е още неясно, каква е целта? кран който вдига и мести сам, или това от видеото което нито вдига нито мести само, а само следва ръката която го направлява

Ооо това горе е съвсем бегло приближение, аз писах че е много опростен модел. Ако трябва да се получи точното число гравитацията не може да се пренебрегне по много причини, най-малката е че рамената не са строго перпендикулярни на земното ускорение. Отделно пък за кранови конструкции голямо влияние оказва разстоянието на товара от рамото, в един момент инерционния момент на самият товар спрямо лебедката ще е доста по-голям от този изчислен, зависи колко надолу се спусне товара. Изобщо точно изчисление изисква много повече изходни данни, това е изчисление с голямо приближение, и изчисления момент трябва като минимум да се удвои за да има достатъчно запас който да компенсира всички опростявания. Те самите лагерни възли много ще променят момента тъй като са съсредоточени товари и е грешно да се пренебрегват. Но ако трябва да се опише математически ще стане доста по-дълго, ще трябва да се разглежда във всички равнини .. такова упражнение не съм си правил май от студентските ми години / барим да се бях дипломирал след цялото учене /. Преди година смятах някаква подобна постановка но отново доста опростена, но тя и кинематично беше по-проста и за целите на избора на двигател опростяването върши работа, за по-сложни си има симулатори, при мен така или иначе всичко се прави първо в када, що да се мъча да смятам като той смята вместо мен
п.с. Ник е писал, ами то заданието е неясно ама Рек искаше сметки не философстване и те на сметки на база догадки не знам дали много хора го осъзнават, но механиката е доста по-комплексна и дълбока наука от електрониката, особено приложната електроника, и е свързана с много повече смятане и мислене. Горе долу разликата е като да караш кола и вертолет, в едното мислиш 2D в другото 3D ...
p.s.2 те на коригирана картинка

Бате, 245 нм не е сериозно

А, сега видях актуализирана картинка, тя вече звучи по-добре.

напълно сериозно може да бъде, теглото не е такъв критерий ако забелязваш, рамото и ускорението. Ако искаш да ускориш за 1 вместо за 5 сек моментите стават по 5, ако искаш за 0.1 стават по 50 ...

Да, супер. Точно това ми трябваше. Мерси!

Ами дано е било от помощ, презапаси поне двойно, но най-добре не разчитай на директно задвижване, освен ако не си готов да се изръсиш за директ драйв мотори, по добре го мисли като степер с зъбно-ремъчна. аз понеже не обичам степери, не самите степери а това да разчитам на потенциално изпълнени стъпки бих сложил енкодери, пък мотора тогава дали ще е степер или нещо друго няма значение.

Не съм се юрнал да правя нищо. Цялото нещо има ботълнек (изцяло софтуерен), но там нещата са ми ясни. Механично, обаче, не са.
Иначе си има степери с планетарки секви калибри.

Има, не казвам че няма, ама степера си е степер .. Имаш един много по-сериозен проблем който ще се появи като закачиш истински товар и започнеш да местиш, люлеенето на товара, високскоростните кранове имат ПИД алгоритми за контрол на движенията за да компенсират люлеенето на товара, като при затворени помещения е сравнително просто, нонавъ като духа вятър започва да става доста специфично.

явно съм много тъп щом още не вдявам целта... значи същото като онова на видеото само че вместо на ръка трябва да се мести с мотори?
първото нещо което ми идва на акъла е какво ще стане с тоя мотор с редуктор с 3 метра рамо закачено към него ако някой мине и го напъне да го премести с ръка щото му пречи?
явно няма да е много мощен и здрав мотора/редуктора щом говорим за 15кг, обаче някои хора в опита си да разкарат нещо напъват с доста повече. а с 3 метра рамо лесно се правят поразии
съединители? тогава може би енкодера ще трябва да е след съединителя, за да не губи позиция при преплъзване, знам ли, размишлявам си върху неясно задание

Аз пък к'во се сетих: има каки с доста повече от 15кг на кълка, пък се вдигат самички, без грам усилие!!!

Преливаме от пусто в празно.Мога да направя таквоз чудо. Но ми трябва повече информация.

Ами няма нещо сложно, аз миналата година правих такова https://knightglobal.com/product/medium ... matic-arm/
С пневматично балансиране, единствената разлика е че управлението е с бутони, нямах време да правя дръжка която да управлява бутоните.
П. С. За спирачките използвах дискови спирачкие по двете оси използвах дискови от велосипед.

Никой не казва че не може, просто си иска съответното количество железа, и то здрави железа, 3м рамо не е майтап. За 15 кг може и да става малко редукторче за преместване, обаче малките редукторчета с голямо предавателно число не се радват особено ако бъдат напъвани наобратно

За тия от али-експрес е все тая. Те така или иначе ще се саморазпаднат. Дали ще е от нормална употреба, дали ще е от усилие наобратно, няма никакво значение...

Проблема ще дойде като се разлюлее товара, та зависи колко надолу е спуснат, инерционния момент като нищо ще види сметката на по-калпав редуктор. Иначе при 1.5 м рамена дори и при 15 кг товар и лагерите възли искат да бъдат помислени.