Здравейте,

през отминалото лято успях да поработя върху забравения и отречен към настоящия момент манипулатор РОБКО 01.
Най-важните програмни и схемни файлове се намират в прикачения архив "ROBKO 01 (01.01.2014).rar".
Първата стъпка беше намирането на самото роботче. Разбира се най-подходящото за това място се оказа българския e-bay - Продавалника Майтапа настрана. Така очакваните манипулатори (2 бр.) пристигнаха от Варна.Състоянието им беше плачевно.

След продължително премахване на слоеве ръжда, изправяне на ламарини и основно почистване на стъпковите мотори конструкцията беше сглобена. Дойде време за поставяне на кордите предаващи движенията към отделните стави - творческа дейност съпроводена с много бъзици от страна на околните и стискане на устни до кръв. Механиката беше възстановена почити на 100%.

От тука накъде? Дойде време механиката да се оживи. Оригиналния контролер не ми вършеше никаква работа. Но това не беше проблем. Просто надвих мързела си и проектирах нов контролер: "ROBKO 01 (01.01.2014).rar\Scheme and Board\v.0.0.0\v.0.0.0.pdf". проекта е за EAGLE 5.11.

Хардуер без софтуер е напълно безполезен. Контролера е базиран на любимеца ми ATmega128, управлява стъпковите мотори, комуникира по ModBUS с персонален компютър и най-важното: изпълнява линейна интерполация (команда G01) превръщайки манипулатора в CNC: "ROBKO 01 (01.01.2014).rar\src\v.0.0.0". Проекта е за AVR Studio 4.18 + WinAVR 2010.

От страна на PC потребителя роботи с "ROBKO 01 (01.01.2014).rar\src\v.0.0.0\FreeMODBUS\Master\Control Center". Приложния софтуер позволява движение на ставите по-зададени стъпки/посока, позиция или списък от G кодове. Софтуера е написан за MS Visual Studio 6.0 и ползва Win32 API.

В показаното видео робота чертае фигура предварително начертана с EAGLE и конвертирана до G01 чрез gcode.ulp:

ROBCO 01 (CNC).

Поздрави,
Симеон С. Иванов

e-mail: simeon_s._ivanov@abv.bg

гр.Русе,
2014

Аз имам един брой Робко 01 в килера, заедно със захранване (неработещо) и конвейерна лента. Така и не го подкарах (и заради захранването, и защото не успях да разбера как точно се управлява), но сега ме амбицираш пак да се занимавам. Ще разгледам програмите и схемите, които си качил, може скоро и аз да се похваля с работещ Робко.

Ей ти още един повелител на роботите , мисля че ще бъде интересно да си поприказвате освен ако не го познаваш де.

http://www.youtube.com/user/orlin369?feature=watch

Здравейте,

преди няколко години имах кратка електрона комуникация с Орлин. Тогава за жалост не можах да се включа в разработката. Радвам се за това, че е съхранил и оживил няколко робота. По всичко си личи, че са в добри ръце.

Няколко думи по същество. Управление е проектирано за изработка в домашни условия. Това налага множество конструктивни ограничения по платката. Текущата версия v.0.0.0.brd има няколко пропуска:

1) Крайните драйвери ULN2003A в корпус SO16 са на ръба. Поради тази причина се запояват два един върху друг (паралелно). Във версия v.0.0.1.brd съм предвидил по-големия корпус но самата платка не е довършена.

2) Полигона служещ за охлаждане на LM7805 e малък.

3) Добре е кондензатора C111 е добре да е с още по-голяма стойност

4) Редно е платката да се направи с размери позволяващи закрепване към предните дистанционни стълбчета за да се избегне пробиването на оригиналната основа на Робко.

5) Голямо предимство ще е наличието на мрежов захранващ блок на самата платка.

Ще се радвам ако се намерят ентусиасти които ще подобрят хардуера (софтуера).

За програмиране/дебъгване на контролера съм предвидил единствено JTAG ICE от тази тема.

Честита 2014 година,

а заедно с това и малко развитие по Робко .

Добавен е интернет контролера и RTC. В крайна сметка се оказа, че охлаждането на 7805 е недостатъчно. С доста медна шина положението беше оправено. В платка v.0.0.1 вече е предвиден импулсен стабилизатор на 5-те волта. Самата платка е в процес на разработка.

В софтуера беше отстранен неприятен бъг свързан с преминаване от float към int и обратно. Също така е подкаран TCP/IP стека а заедно с него и ModBUS TCP. За жалост стека който ползвам е прекалено "тежък" за тази конфигурация.

В първия пост съм обновил файла "ROBKO 01 (01.01.2014).rar".

Нов съм във форума но е и аз да се похваля с един работещ робко.



Това е първа версия на контролера (програмата) :

Каква документация можеш да споделиш? (включително и софтуеър)