Мотора горе е с dsPIC30F4012, За да го накарам да прави това, ползвам и моторна спирачка (даване н късо), като спирачката е с отделни коефициенти, пак променливи. "Такта на дисктеризация" и той е променлив, щото обратната връзка е от енкодер, на чиито импулси смятам периода, което също вкарва мудност на ниски обороти. Без променливи коефициенти е абсолютно невъзможно да го накараш да прави това от картинката. Приближението по горните схеми понякога просто не е достатъчно.

не знам какво точно си правил ама с това вече доста съм се блъскал и серво с енкодер вече на сън го подкарвам.... както по задание на позиция така и по обороти
мисля че се досещам защо ти се е получило така ама да не разводнявам повече с мотори... там е друга работата, четковия мотор е доста по сложен като обект и за да е линеен трябва да се управлява по ток, не по напрежение, за да реагира еднакво както при 10% управление така и при 90%

но за друг проблем се сещам сега, например при "цифровизацията" се губи информация и едно от нещата които никой не ни каза в училище е колко точно критична информация иска пид-а за да работи нормално, та по късно го установих опитно

без значение енкодер или температура и АЦП, пид-а иска минимум +/- 5 единици грешка за да регулира т.е. максимална точност 10 единици в идеалния случай, но може да стигнат и 20
в установен режим при липса на смущения К съставката ще докара грешката до 0 но при ново задание или заради външни смущения ще плува около заданието

ако регулираш позиция и ако енкодера ти има 10 импулса на градус ще получиш точност на регулиране 1 градус
ако регулираш обороти и имаш 10 импулса на оборот ще получиш точност на регулиране 1 оборот
ако искаш 1 градус точност на температурата на поялника трябва минимум 10 стъпки на ацп-то за 1 градус
ако мери от 0 градуса 12 бита няма да стигнат, трябват поне 13
другия вариант да се "подпре" отдолу да започва от 150 градуса примерно, тогава 12 бита ще стигат
това са недостатъци на "цифровизацията", при аналоговото регулиране нещата са съвсем различни

Пояснявам - постояннотоков четков мотор с постоянни магнити и 1/40 редуктор след това. Мощността на мотора е около 100-ина вата. При такава постановка, оборотите почти не зависят от товара, и са почти линейно пропорционални на напрежението. Какъв ток да гоня? Повишения ток, когато имам преход в оборотите е следствие от повишеното напрежение заради PID-а и заради инерцията на мотора. Това се управлява от прост buck конвертор. Пак натъртвам - не гоня позиция, а гоня обороти, а оборотите не са пропорционални на тока, а на напрежението и почти не зависят от товара, заради редуктора. Червеното на клипа е дютито от PID-а.

За поялника - държи точност 1 градус при разделителна способност половин. Меря с 10 битов ADC температурата директно - показаниe 1000 от ADC-то отговаря на 500 градуса. После осреднявам последните 8 показания, защото показанието е шумно, а показанието е шумно, защото не мога да сложа филтър, а не мога да сложа филтър защото меря в едната милисекунда около минаването през нула на мрежовото, а меря там, щото шума от мрежовото там е най-нисък и се губи най-малко мощност. През останалото време операционника е зацепил на максимум, и ако му сложа филтри, няма да смогне да се освести за тая милисекунда. Втория канал, при поялници с външна термодвойка си мери само термодвойката и нищо не го бърка. Там си има и филтри и прочие, щото мери постоянно. И там със или без софтуерно филтриране - все тая. Но и в двата случая съвсем уверено си държи единия градус - и от клипчето се вижда. Освен колко ти е разделителната способност на входа, позамисли се и какво от нея се губи в алгоритъма. При мен не се губи нито бит, от входа та до изхода. Работя с 24 битови числа, като долните 16 бита са дробната част.
Меря 100 пъти в секунда, а преизчислявам PID-а 50 пъти в секунда за Т12 и 8 пъти (ако помня добре, че сега ме мързи да погледна) по-рядко за обикновен поялник. Алгоритума е от тия, които работят директно върху дютито - няма отделни променкиви за P I и D съставките, а всичко трупа направо в дютито. Всъщност, алгоритъма е PI, работещ върху предсказана температура, като параметри са ми P, I и усилването на предсказаната температура, което де-факто е D частта, само дето и P-то и I-то са и "подчинени". Отделно го "подпирам" при големи разлики в температурата.

Оная температура горе от твойта графика - с просто линейно интерполиране на коефициентите на PID-а щеше от долу до горе да е гладка като в средата. Нито е велика философия, нито велико усложняване.

При мотора - използвам класически PID, пак с обща променлива за всичко. Допълнително съм вкарал и зависимостта на оборотите от волтажа, допълнително позаоблям зададената температура (така мога да си позволя по-голямо усилване без overshoot), и допълнително променям коефициентите в зависимост от зададените обороти и от това дали вече са достигнати. И всичките неща имат своето място - заоблянето на зададената температура значи по-голямо усилване без overshoot, зависимостта на оборотите от напрежението в статичен режим допълнително премахва overshoot-а, а промяната на коефициентите в динамичен, статичен режим и в зависимост от оборотите ми дава еднаква пъргавина в целия диапазон, без нестабилности. Накъдрянето във високите обороти е от мотора. С по-качествен мотор го няма, но за съжаление нямам клипче да покажа.

ПП: И впрочем четковия мотор, се моделира изключително лесно в Spice. Според мен никак не е сложен, а точно обратното.

ППП: И точно същото поведение има и всеки правоходов инвертор на изхода, когато искаш от него голям диапазон на изходно напрежение или ток. Ако докараш усилването при висока стойност, то при ниска е много, и започва да свири. И обратното - като го докараш на ниска, при висока е по-бавно отколкото може да е. Резултата можеш да си го изведеш от формулите за правоходов инвертор и ще видиш че всичко си е баш на мястото и няма никакви загадки.

ПППП: Мотора не го управлявам нито по ток, нито по напрежение. Обратната връзка е само по обороти. Като има разминавка - или увеличавам дютито, или намалявам, или дори пускам спирачка при отрицателно дюти. Просто поради естеството на тия мотори, оборотите са на първо място пропорционални на напрежението, което при forward инвертор е пропорционално на дютито. Та в крайна сметка се случва: обороти от еnкодера->PID->дюти->напрежение->обороти на мотора. Това в статичен режим. В динамичен при преходите дютито се вдига, напрежението се увеличава, понеже мотора е инертен - това увеличава тока, при достигане на оборотите дютито пада до номиналното за оборотите, което значи и номиналното напрежение за тия обороти, което значи и номиналния ток. Цялата схема доста успешно се моделира даже в spice, чисто аналогово.

да, разбрах че става въпрос за обороти, но регулирането на оборотите става по лесно когато управлението ти е по ток(въртящ момент), обекта става линеен и няма нужда от корекции за да покриеш целия диапазон, просто изчезват всички проблеми които си имал, а преизчисляването от напрежение към ток става само с една корекция със скоростта отчетена от енкодера, но както и да е няма значение, не искам да споря, просто исках да помогна с нещо което съм се занимавал скоро
http://elm-chan.org/works/smc/zblock3.png
не съм го измислил аз, просто така го правят, виж velocity loop и velocity command

иначе за регулатора на температура ако 10 бита са целия диапазон от 0 до 500 градуса то стъпката е 0.5 градуса.... +/- 5 стъпки в идеалния случай, повече от това не може да се постигне, нормално е да мръдне с няколко градуса при смущение докато реагира, дори идеално настроен пид за конкретната човка
също е нормално при такава резолюция настройките да са толкова критични и смяната на човките да оказва влияние

но според мен това е идеално, няма смисъл от повече

Ами дава точно това за което е произведен, както и всички други добре направени поялници - върши си работата както трябва, без нужда от тунинг. Ръг и тръг!

По отношение за бързото загряване, повечето им нови или по-наточени стари модели загряват между 2.5 и 5 секунди (на око, отдавна не им се заглеждам).

Както и преди казах - функционално си сдобил с жигитална версия на велер микротъч илядо и пе'стин, който е аналогов и като модел е над 10 лета.

Има една подробност - схемата е полумост - минуса на мотора е към маса, а аз управлявам плюса - или подавам напрежение, или го давам на късо за спирачката. Захванващото напрежение е еднополярно, 24 волта, и мотора работи в целия диапазон от 2 до 24 волта. Всичкото това значи че при високите обороти нямам запас от въртяш момент, и там усилването трябва да е голямо. В ниските имам излишък от запас по въртящ момент. и там такава схема ще работи безгрижно, ама на ускорението.На спирачката е точно обратното - тя спира толкова, колкото са оборотите в момента, и точно обратното - при високи обороти имам запас от спиращ въртящ момент, а при ниски почти никак.Съответно с класическите подходи се случва ей-това:
http://www.youtube.com/watch?v=QQGyfIos6iE

На ускорение се докарва, ако не е много близо до крайните работни режими, но на спиране - никак. Отделно, ако в динамичен режим ползваш едно усилване за да изсмучеш от мотора всичко, на което е способен механично, същото в статичен не работи както трябва. Ако ползваш Един и същ алгоритам за спирачката и ускорението, пак не се случва каквото трябва, просто защото при такава схема двете се държат различно и зависят от оборотите по различен начин.

Кви мотори въртите в тия поялници да ви пита човек, ей

Че аз не тунинговам човката. Нито тунинговам станцията - направих я наново, според моя вкус. Със сигурност и при Weller-а ще има нещо, дето на някой не е 100% по вкуса. Със сигурност например няма да можеш да закачиш поялник на JBC към нея, щото примерно ти е по-удобен или го има в съседния магазин. Колко бързо загрява зависи повече от поялника, и по-малко от станцията. На моята мога да закача и Weller-ски поялник, и на JBC, Metcal и каквото друго се сетиш, стига да е с термодвойка или терморезистор. И ще ги нагрява точно толкова бързо, колкото и собствената им станция. Мога да изпържа и тия човки на 30 волта, вместо на 24, и ще загряват със скоростта на най-наточения Weller (3 секунди от 50 до 380 по даташит), ама защо?


Функционално - трънки! На това човката му е огромна, в сравнение с T12.
Еквивалента, освен онова с вградения нагревател, от което обаче не знам защо (наистина не знам, на мен ми изглежда ок) има доста недоволни, е ей-това:
http://www.weller.de/products/product.php?pid=4937

7 секунди от 50 до 380, 65 вата и на размер евентуално само с една идея по-дебело. Набутали чип да си чете автоматично къв поялник си набутал и синичък диод в дръжката, дето светка като загрее - добре, ако им имаш цялата гама инструменти и ги подкарваш всичките на една станция. Не че не може да се направи и това де - чип в дръжката дето да се чете през само още една жица, ще оскъпи цялата работа с крупната сума от 2 кинта.

Ама пак - какво повече ми дава това в живия живот, като тръгна да лепя чиповете по платката? Заради чипа и синята лампичка ще се лепят сами ли? Аз не казвам че Weller e боклук а моето е супер яката рал'та. Казвам единствено че който не си е надделял на масрафа да даде 2 бона за поялник, може да мине с 200 кинта и ще може всичко, дето може и Weller-а + удоволствието да работи с нещо, дето е сглобил със собствените си ръце, и което ако реши може да променя по собствения си вкус, защото е отворен проект.

Ами тогава за идеята - сложи в дръжката един акселерометър - като поялника седи известно време минава на ограничена температура, и в момента в който го бутнеш отлепя веднага. Преди време бяхме говорили за едни китайски дървета (Quick-203), та те имат такава гъзария

За какво? Сложих датчик на стойката. Вътре ли е, минава веднага на каквото си му задал, след известно време(което пак си му задал) изпада в sleep и темпертура, която също си му задал, а след още известно време изпада в standby и показва HOT докато е над 50 градуса и --- след това. Рестартира се с изключване и включване, ако го е докарал чак до standby. Акселерометъра не ще ми даде нещо твърде повече от това, освен че няма да ме задължава да го слагам в стойката, но за сметка на това може да създаде лоши навици да го зарязвам където не му е мястото.

най простото което съм срещал е да прави "бииип" на всеки 1 час и до 2 мин трябва да натиснеш бутон, ако не натиснеш се изключва, така няма опасност да се забрави

Моето има и тая функция, ако не ползваш стойка със сензор. Ползването на сензор може да е задължително пуснато, спряно, или автоматино да си засича дали има сензор. Таймера се нулира при всяко натискане на копче. Може да се настройва от 10 до 240 минути или да се изключи като функция въобще.

Първият ми велер го получих 73-та година,от тогава до сега нямам изгоряла чофка.Мисля че той е по стар от теб,нищо че си криеш годините.Сега имам няколко броя от тях и един кашон повредени ментета.А на технически грамотните,дето се мъчат да измислят нов вид мерцедес ще припомня онази максима:едно нещо е толкова по съвършено не когато няма какво да добавиш,а когато няма какво да махнеш.Бихте могли да замените онзи номер с магнитчето с много по сложни неща,даже може да ползвате и работна станция под Юникс,но просто ще получите едно много сложно подобие на велер.

А защо реши че въобще искам да измислям мерцедес? Може пък да не искам мерцедес, или да не искам точно модела, дето теб най те кефи, понеже издържал 40 години.

Пред това:


Просто си предпочитам мойто, или други модели и на Weller или други производители, пък дори и да не изкара 40 години.

Също предпочитам да си купя кола от днешния магазин бъкана с електроника и да я сменям на 5-6 години, пред това да си купя мерцедес от преди 40 години който да карат и внуците ми.

Въпрос на мироглед.

Сега по темата - какво конкретно, дето 40 годишния ти Weller може, моето не го може?

ПП: Ето ти патента за твоето: http://www.google.com/patents?id=deRkAA ... &q&f=false
1960-та година. От тогава е изтекла една вода по отношение на това с какво разполагаме като елементна база например. И в патента се споменава като цел освен друго и ниска цена. Къде ги днес ниските цени от тая фирма, че нещо не се сещам?

Е то пък баш магнастат да ти дава за пример....

Сотоне, къде му е на твоя магнастат копчето за задаване на температурата, че нещо не
го виждам. За 40 години трябва да се е поизтрило.

Какво им се месиш на хората, кефи ги да си правят поялници правят си. Моите велери,
дето са много по-свестни от тъпия магнастат дето трябва да му сменяш човката за да
смениш температурата, и тях бих се замислил дали да ги купя днес - струват в афро повече отколкото
струваха в марки преди (т.е. над 300 афро нето е един само).