Ехей, какви работи давали вече по магазините за стотинки .
Аз като правих това упражнение на времето двойката я калъпих от налични ботевградски
инфрачервени неща - пак стана лесно де. Е, ярък ми е споменът как опитът ми да си направя
разграфен диск с фулмастер върху някакъв прозрачен филм на ръка беше тотално фиаско - не
заради точността (до нея не стигнах) а защото черният фулмастер се оказа тотално прозрачен
в инфрачервеното . (Фотографското сребро си беше черно обаче, с него стана).

За филтъра съм съгласен, нека тръгне с първи ред после подробностите.

Аз така и не разбрах идеята ... Един степер ( евентуално с мека предавка ) не върши ли по-добра работа ?

Да, ама целта на упражнението е работещ PLL очевидно. Инак андроид приложението е безплатно .

Ето и една минималистична конфигурация, в която се елиминира и филтъра.
Може да се управлява както четково, така и безчетково моторче, естествено със съответния драйвер.

@tgi, благодаря че отдели от времето си да нарисуваш схемата. Опитвам се да разбера принципа й на работа. Ако може обясни съвсем накратко кое ти е детектора и какво си имал предвид. Мога да я драсна на Multisim или Proteus и да я тестваме в "реално време".
@kasparov, също благодарско, следващият въпрос се отнася и за твоята схема:

Нека се върнем малко назад и да обобщим принципа на PLL-a (още малко ми трябва да си го представя завършено в главата). При разлика във входните му честоти, той какво точно изработва на изхода си:

1. Сигнали с променливо запълване и с еднакъв период, или
2. Сигнали с честота, кратна на разликата между входовете

В първия случай е ясно - иска се интегриращ филтър и след него ще има изменящо се напрежение. След което това напрежение ще участва в сметките на МК-то, което ще си коригира изходната честота в някакви граници.

Във втория случай, тази честота би могла да се ползва директно за смятане на грешката между зададена и действителна стойност (и съответно пак с някакво изменение на изходната честота на МК-то ще се коригира скоростта на мотора).

Ето тук има доста подробни обяснения относно PLL - схемите и фазовите детектори:
ecad.tu-sofia.bg/analog_circuits/dis/Lecture%20notes_03.pdf

В схемата на tgi детектор е "изключващо или" 74HC86. Това е най-простият вариант и има някои недостатъци - например, едва ли ще може да захваща в толкова голям диапазон: 60-300 об/мин. - това е 5 пъти по честота. Този проблем се решава или с друг тип, по-сложен детектор (честотно-фазов) , или по друг начин- като за всяка честота се подава напрежение, което да осигури обороти, влизащи в захвата на схемата.
Не е нужно да правиш диск със 100 процепа, това няма да ти даде по-голяма точност на регулиране на честотата, само ще си усложниш работата.

В общия случай:
Напрежението след интегриращия филтър отива към постояннотоков усилвател който захранва мотора ( променя захранващото му напрежение) с което получаваш аналог на VCO.
Няма смисъл да го вкарваш в контролер и да обременяваш обратната връзка. Контролера ще работи само за DDS-а, и ще е добре честотата което се генерира от него да се променя плавно от една стойност до друга.

Варианта който съм показал е опит да се елиминира филтъра, като се генерира директно PWM от фазовия детектор, а интегрирането да става в самия мотор.
Използва се втория от вградените 3 фазови детектора на 4046. Избран е защото не се влияе от коеф. на запълване на входните сигнали и има по голям ъгъл на захващане.
Използва се импулсния изход на PCPOUT, но така като я гледам сега схемата може и да не работи, ако мотора по някаква причина задмине заданието.
По добре ще е сигнала да се вземе от PC2OUT, който има и високоимпедансно състояние, и с аналогов компаратор пак да се генерира PWM, след което да се подаде към един мосфет, може би с подгодящ драйвер.
Разгледай дейташийта на 4046 където е описано подробно функцията на различните фазови компаратори.
При този вариан е добре честотата от енкодера при минимална скорост на мотора да е поне 50 херца.

Този минималистичен дизайн изглежда добре, но имам някои забележки. Когато фазовият детектор е в захват , изходът вече не дава импулси , а постоянно напрежение - т.е. - имаме аналогово регулиране . Затова не може да се мине само с PWM, най-добре е да има усилвател и регулирането да е аналогово. Не бих се отказал и от филтъра, първо защото не знам доколко добре би се отразило мотора да се захранва с импулси, и второ - защото времеконстантата на интегриране е различна за всеки мотор, диск, а може би зависи и от оборотите (захранването) на мотора. Аз бих опитал по следния начин: на изхода на фазовия детектор има филтър - както е на схемата на tgi, а после емитерен повторител (дарлингтон), в изхода на който е моторът.

Оф линкът на Ицо и той навярно ще го изгуби щом пита как се сравняват честотите
в PLL-а.

Алтиуме, в захапалия PLL честотите са _равни_, не близки. 7486 само детектира фазовата
разлика. Ако е 0 (т.е. и на двата входа и двата сигнала се променят едновременно нагоре
и едновременно надолу - и двата бидейки с 50% запълване), изходът е постоянно 0;
ако сигналът от обратната връзка изостава максимално, ще са различни през цялото време
и съответно изходът ще е 1 през цялото време. Нормално обратната връзка го крепи по
средата това изоставане така че половината време изходът е 1, и това като се интегрира
става 2.5 волта. Това цели обратната връзка, не честота. Честотата на двете е равна
вече когато почнеш да мислиш за това как действа обратната връзка.
Как стига до захапване е друга тема и там на Ицо забележките за голям диапазон
и т.н. са напълно валидни, ама ти стигни до малък диапазон пък после нататък.

Не разбрах какво искаш да кажеш с това.

Ами че линкът е хубав но подозирам, че детайлите вътре може да му дойдат вповече и да го
откажат. Не че имам какъвто и да е преподавателски опит де .

То се и вижда по обяснението ми, по-кьопаво и елементарно от това аз поне не
бих могъл да го съчиня, не съм и особено уверен дали някой би имал някаква ползва
от такова обяснение ама така и така бях почнал поне да довърша, колкото за първа
стъпка белким съм разказал. Ако не източници бол, твоят линк е предостатъчно
добро четиво за начало.