Някой ползва го? Аз го поразгледах, и съм със смесени впечатления. Kconfig & devicetree са ми странни от една страна, но от друга с тях доста бързо се подкарват поддържаните сензори и периферни устройства. Има голямo community и лоша документация, поне на мен така ми изглежда.

Горе долу си го схванал. Върши работа. Иска време да го научиш и му свикнеш.

Това "чудо" два пъти се пробвам да ми хареса и все не успявам

Има ли как да се ползват вендоските SDK-та от Zephyr? Например espressif и STM32 HAL.

Зависи какво имаш в предвид под вендорски SDK-та. Ползвал съм официални Nordic и Broadcom SDK-та които са базирани на Зефир т.е. за тях въпроса е по скоро неуместен. Ако искаш да интегрираш някакво външно СДК тогава виж първо дали в Зефир няма направена поддръжка за съответния чип т.е. може да си спестиш интеграцията с външно СДК.

и двете ги подържа Зефира обаче не знам колко ползва оригинал HAL ... може да са си преправили драйверите
и да бърникат по регистрите директно - виж в зефира

платформИО-то също подържа Зeфира за ESP & STM - нов проект, платка, Зефир ... компиле, ъплоад ... пробвай