Рек говори за стъпков двигател, теоретично ротора винаги стига до спряло положение, па било то и за милисекунди. Променят се много неща, въпросът е какво може мери рек и кое от тия неща може да бъде надежден критерий. В онзи чип който s.ivanov е дал, това става доста елегантно но реално това е на ниво PWM контролер, който в обичайният случай е черна кутия. Ако ти сам си правиш PWM-а в процесора вече може да направиш всичко, но като отидеш на външен драйвер нещата са различни. Следене на DC консумацията може би ще работи, предполагам като се добави и не само нарастването но и времето за нарастване може би ще може да се хване и само по него.

Съществува известна вероятност, управлението да подържа някакъв ток през намотките и когато роторът просто е спрял. Това за да се фиксира дадена позиция. Ако е така, трудно ще се разграничи между тази ситуация и достигнато крайно положение. Тогава и следенето на тока на консумация няма да е ориентир.

Хммм ама то на стъпковият винаги се поддържа ток през намотките драйвера няма как да знае дали роторът е спрял или не, той ако знаеше сигурно щеше и да има такъв изход, ако изключим чипа от линка на s.ivanov аз друг драйвер не съм видял с индикация за блокирал ротор.

Е има драйвери който след няколко милисекунди без стъпка и намалява тока наполовина, но принципно чопъра точно това прави - държи тока в намотките константа. Вече каква ще е формата на тока при спрял и въртящ се ротор - не мога да кажа - вероятно ще има някаква разлика, ама трябва да се погледне на скоп и тогава да се мисли може ли да се направи нещо или не е чак толкова лесно.

Задачата изглежда проста, но не е, ако контролерът е черна кутия.
При автомобилните системи разните му клапи се движат от стъпкови мотори, но има процес на инициализация при който контролерът разцъква ротора до крайно положение, брои си стъпките и слад това ги връща обратно. Но контролерът разполага с механизъм да си установи крайно положение.

При някои от системите със стъпкови двигатели инициализацията е без сензор за крайна позиция. Товарът стига до упор, и известно време се блъска в преградата. Когато времето изтече, се приема че е стигнал нулева позиция.
Подобно поведение съм наблюдавал при клапи на климатици, че май и 3D принтера се тормозеше по тоя начин.

Точно това имах в предвид. Нямат обратни връзки на положение а си го определят при инициализацията.

Вариантът да се детектира "закован" ротор при стъпков мотор е единствено скоростта на нарастване на тока, защото тогава действа единствено индуктовността на разсейване.
Може да се реализира с прагов компаратор и измерване на времето между подаване на импулса и достигане на праговата стойност.

Това би трябвало да може да се хване по времената на чопъра. На практика той следи същото.

Обаче и механиката трябва да е някаква много корава, щото каквато и да е механика да е, мотора я натяга и като не може да мине стъпка, се връща назад и на следващата стъпка реално пак прави стъпка. Може да има резултат ако е практически изцяло блокиран, което не виждам как ще стане.

Съвсем бос съм явно в тия неща, нищо не ми е ясно.
Начи, днеска подкарах едно NEMA 17, което си е сериозно животно (молбата ми за по-малки моторчета остава:) ). Оказахте се прави, дали моторът се върти или не, тока е един и същ. И това произлиза от факта, че драйвера е толко умен, че държи мотора в състояние на активен стоп. После, обаче, възникна въпроса каква е оптималната широчина на импулса за тоя драйвер (или комбинацията драйвер/мотор, не съм сигурен). След някво ровене, попаднах на няква стойност от 190 us. И какво се получава: при съотношение 1:10 между 1 и 0, важи горното - токът си седи константно на 0.2А, според захранването. Като код изглежда така:


Каквото и усилие да прилагам в/у ротора, тока остава константен, както казах. Ако обаче, направя съотношението 1:1, ето така:



се случва следното(освен, че почва да върти доста по-бързо:) ): като затормозя ротора тока скача на 0.5А (ура, победа). Обаче, ако го затормозя повечко, явно нещо се разсинхронизира, моторчето спира да се върти и само пищи. Трябва лекинко да се врътне на ръка за да започне да се върти отново. Наистина ще се радвам на някви разяснения и насоки.

Реконструктор, разледай чипове на Trinamic. Почти съм сигурен, че имаха такъв, който имаше детекция на препятствие (това което на теб ти трябва). Дали пък и в Prusa-та не го ползва точно това вместо крайни изключватели..
С чиповете на тия юнаци има доста платчета, де китайски, де не чак толкова, та няма да се наложи да се мъчиш сам с някой QFN

Ако изходът не е push-pull, очевидно индуктивността на намотките е такава, че токът не може за падне на 0 за 190 uS. Би могъл да вържеш една серия диод + съпротивление в обратна полярност паралелно на намотката.

Ефекта с бръмченето/звънтене/ се получава при подаване на повече импулси отколкото може да отработи двигателя.
Всеки двигател си има диаграма въртящ/задържащ/ момент спрямо оборотите за минута.При определено захранващо напрежение.Характерно за стъпковите двигатели е че тази характеристика е силно не линейна,коренно различна за двигатели с близки характеристики и най-важното-с увеличаване на оборотите въртящия/задържащ момент силно намалява.

Мммм чакай сега, ти какъв драйвер използваш, и кой импулс регулираш. Ако имаш само два управляващи сигнала step/direction би трябвало да подаваш симетрични импулси, въпреки че зависи от драйвера ако работи по фронт му е все тая но в самите ти стъпки ще имаш асиметрия.