Ами в онова нещо аз виждам 1 тръба, 2 винкела и 3 мотора. Въпроса е какви да бъдат те?

Знам че те мързи да обясняваш какво искаш да направиш, но ако драснеш една скица как си представяш кинематиката, може да получиш и по-практични съвети.
Че подобна задачка като механика може да се изпълни по много и различни начини.
Не е едно и също дали ще повдигаш диск за щанги 15кг. или 15кг. пухени възглавници...

Ето едно примерно решение за средни по мощност приложения:
https://rozum.com/servomotors/#modifications

използват се вълнови редуктори и сервомотори, и енкодер за позиция.

Ами няма нещо сложно да, задвижването на двете рамене не е проблем, там усилие почти няма. Самото вдигане, и там има доста варианти, това псоред мен ти е последната задача. За мен основното е лагеруването на двете рамена. Аз правих в Мексико нещо подобно и използвах готови главини за ремаркета, но при мен товара е доста по-голям, около 40 кг. Има няколко варианта, нещо от типа на главина ти е директно решение, друг вариант е да се използва стандартен лагерен възел, но няма да е евтино, третият вариант е да си го направиш сам, ще трябва да си намериш някой стругар и общо взето това е. Дай някакви размери, може да ти начертая набързо нещо.

Добре, колко да не е проблем, обикновено Nema 17 с 0.5 nm без редукция ще стане ли? Изборът на мотор до голяма степен определня възела.

Тук въпроса е идеята ти е мотора да върти директно макара или да имаш редуктор. Следващият въпрос е каква вертикална скорост искаш да постигнеш. Друг въпрос за който може би не си мислил е как ще е закачен товара, в смисъл ако мести някакви реални товари Обикновенно имаш в най-простия случай кука, но примерно моята фикстура за вдигане на мониторите е 10-на кг, горе долу 30% от самият товар.
По тия трите може да се реши диаметър на макара та и да се сметне момента.
Проблема обаче на директното куплиране е не само че иска по-висок момент на мотора ами, че нямаш спирачна сила при изключен мотор, каквото има ще слезе долу без захранване, освен ако не сложиш спирачка. Според мен обаче спирачка сама по себе си е по-проблемна за изпълнение от използването на подходящ редуктор.

Що не си вземеш една машинка с въже за ел. стъкла от моргата и да пробваш. Имаш наготово як двигател, червячен редуктор, макара за въже.
Е, двигателят е предвиден за кратковременен режим на работа, ама доколкото не си уточнил и тая подробност, приемам че няма да е проблем...
Предполагам се досещаш, че е хубаво механизъма да не е от Тико...

Рек, теоритично и моторче от дърт кас'тофон би свършило работа - както Архимед щял да повдигне Земята с лост. Ама то е само на теория.
А признай си най-после к'вошипрайш, че боба го сварихме

"Nema 17 с 0.5 nm без редукция ще стане ли?" - зависи от макарата и конеца, но на практика: забрави!

А за управлението мислил ли си? Как ще пресмята траекторията на движение! Иначе механиката не е проблем. Може да се направи, но няма да е бързо.

За ставите говорим, не повдигането.

за стави трябва много голямо предавателно число, за това ползват вълнови редуктор, по 2 причини, по-голямо предавателно число, и няма луфт
иначе и с планетарен можеш да докараш нужното предавателно число, многостъпален, но там всяко стъпало добавя още луфт, и накрая става доста
ако ставата е вертикална както беше в някаква картинка по-горе - там повече трябва да се наблегне на лагеруването - да се движи леко с максимален товар

Вълновите редуктори са скъпи джаджи. Може би ще е уместно Реконструктора да спомене какъв бюджет си е намислил, за да не му се предлагат железарии които няма да може да използва.

предлагането е според питането, има една приказка - с пръдня боя не става
за това споменах и многостъпални планетарни, да си прави сметката за луфта, ако луфт от 1-2 градуса, на 1 метър рамо не го бърка ( така ми изглеждаше картинката пусната по-рано ) - става и планетарен

edit: сега се сещам че има разни вариации на вълновите, разни хора гледам из интернет се опитват да си ги правят, незнам дали няма нещо да се продава готово
https://youtu.be/guvatctnjww?t=195

Хора, ето за тези места говорим. Какви са подходящите моторчета?

С нещо от сорта ? Това са често срещаните мотор/редуктор в промишленни у-я ...
https://www.olx.bg/ad/motor-reduktor-0- ... 8c7495e9d0