Re: Мотор , инвертор, къде ще настъпя мотиката?
Доколкото мога да помогна:
1) "При едно завършено изделие - софтуерът как превключва от единия към другия режим, по какви критерии?"
Тука само с догадки - засега нямам работещо решени за асинхронен мотор. Не би трябвало да има преминаване от open в close loop. През цялото време имаш данни за ток, пресметнато/измерено ЕДН напрежение на мотора. От там работата на "Estimator"-ра е да върне позицията на полето. Дори да има "превключване" то ще се случи след много кратък период от време докато "сметалките" почнат да връщат "правилни" данни.
2) "Софтуерът семплира тока на 2 от фазите, има ли значение - кои 2 от 3те подавам към АЦПто?"
Накратко - има значение, математиката на FOC е за конкретни входни данни (с определено фазово отместване). И по-специално Forward Clarke трансформацията.
Тук на помощ идват симулациите. Например:
3) "В оригиналните документи семплирането на тока става с шунтове в сорса на долните транзистори,
аз съм сложил ACS712 (двуполярни хол датчици) във "фазовите " проводници, как да го отразя това в резултатите, идващи откъм АЦПто?"
По принцип директното мерене на тока през мотора е най-добро. В крайна сметка това е основния параметър който се управлява. Изхода на ACS712 е с offset Vcc/2 (?). От там следва, че софтуерно се добавя съответния offset така, чe измерената стойност от ADC отново да е със знак. Също може да има необходимост да се инвертира така, че знака на измерения и реалния ток да съвпадат.
Когато се мери през шунтове към маса се налага да се прави реконструкция формата на тока. От това което съм гледал най-неприятно е ползването на един шунт в DC шината. При два в масата на моста - не се наемам да коментирам.