Микроконтролери и електроника
http://mcu-bg.com/mcu_site/

Задачка с 2 двигателя
http://mcu-bg.com/mcu_site/viewtopic.php?f=4&t=6819		 Страница 1 от 2
Автор:  sthx [ Пет Май 15, 2009 12:53 pm ]
Заглавие:  Задачка с 2 двигателя
Имам задача със следната постановка.
Дадени са ми два постояннотокови двигателя с винт и гайка за преобразуване на движението в линейно от вида на тия дето са по сателитните чинии. Те едновременно трябва да задвижват един механизъм. Механично са на различни места и поради това законите (скоростите) на движение на двата двигателя са различни, в зависимост от положението на механизма. Теоретично формулките за скоростите могат да се изведат. Ако движението го задавам по изведената зависимост съм убеден, че поради натрупването на грешки, при движение ще има напрягане на конструкцията и бързо амортизиране на движещите се части.
Единственото разумно (може би) решение , което ми хрумва за сега е да следя натоварването на двигателите чрез тока и да се мъча да ги изравнявам .
Някой сблъсквал ли се е с подобен проблем и какво решение може да се препоръча в случая ?
Автор:  sthx [ Пет Май 15, 2009 1:11 pm ]
Заглавие: 
Kaкто си мечтая, явно няма да стане, щото токовете на двигателите зависят и от оборотите. Май няма да е много просто...
Автор:  rumen65 [ Пет Май 15, 2009 2:33 pm ]
Заглавие: 
Щом законите на движение са различни, как натоварването ще е еднакво. Ако се опише движението и се сложат датчици на двата двигателя, примерно за оборот, тогава на всеки двигател се подава команда, иди до тоя позиция с тази скорост и т.н
Автор:  Nikola Kirov [ Пет Май 15, 2009 2:35 pm ]
Заглавие: 
Тия по сателитните чинии имат изход за импулси. По тези изходи може да се ориентира електрониката да ги движи синхронно. По ток може да правиш само началната синхронизация. Тоест въртиш много бавно единия мотор търсиш минималния ток.
Автор:  kasparov [ Пет Май 15, 2009 4:42 pm ]
Заглавие: 
sthx написа:
Kaкто си мечтая, явно няма да стане, щото токовете на двигателите зависят и от оборотите. Май няма да е много просто...

Мисля, че ще е наложително използване на серво задвижване което
означава мотор. енкодер и серво драйвер ( 2 бр.). Тогава можеш да контролираш
точно траекторията на движение ( начално ускорение, движение с
равномерна или променлива скорост и фаза на спиране).
Ако серводрайвера има вход за стъпка и посока, остава
с един микроконтролер да генерираш motion profil -а.
Ще стане подобно на CNC управленията с G код,
например G1 30 20 означава преместване 30 стъпки със скорост 20.
Гледам на места го правят и с PLC, и го наричат "електронен вал" ,
най вече когато трябва два вала да се движат еднакво, без да са зацепени с
друга предавка.
Автор:  emilvtc [ Пет Май 15, 2009 5:28 pm ]
Заглавие: 
Може би по-просто можеш да изравниш натоварванията на двигателите ако механично с помощта на някакъв преобразувател (примерно тензодатчик) измерваш натоварванията в рамената задвижвани от двата двигателя (примерно в шарнирната точка в която е закрепено рамото). Така на този двигател, които трябва да прави по-големият ход (този с по-високите обороти) му подаваш постоянно напрежение, а на другият подаваш сигнал от регулатор, който се стреми да изравни механичните натоварвания от двата сензора.

В Доколкото разбирам не ти трябва някаква голяма точност, така че сензорите можеш да си ги направиш и сам - тензолепенки залепени върху подходяща част стойката за шарнира на рамената на сервото. (тази стойка трябва в зависимост от усилието да има някакво мех.изкривяване, което да задейства тензосензора).
Автор:  emilvtc [ Пет Май 15, 2009 5:50 pm ]
Заглавие: 
Има и друг вариянт - ако двете рамена на сервомоторите не са свързани "твърдо", а усилието се предава чрез пружина (представи си ресьора на колата - колелото на колата и носача чрез ресьора предава усилието към шасито на автомобила).
По този начин ако се монтират крайни изключватели на пружините, когато пружината на едното рамо се натегне над определено усилие - да се изключва двигателят на това рамо. Така ненатовареното рамо ще "догонва" натоваренето.
Автор:  AA [ Съб Май 16, 2009 7:44 am ]
Заглавие: 
Един познат беше направил сателитната си антена да се върти от два мотора защото беше голяма и тежка.Беше ги свързал последова телно и това вършеше работа.
Автор:  emilvtc [ Съб Май 16, 2009 10:03 am ]
Заглавие: 
От това което "sthx" е написал разбирам, че при равномерно движение на механизма, двата двигателя трябва да се въртят с различни обороти. Мисля, че последователното свързване (електрически) на двата двигателя в случая няма да помогне ...

"sthx", дали не е по-удачно да промениш механиката, така че двата серво механизъма да са еднакво разположини спрямо оста на движение? В този случай двата им последователно свързани двигателя може би ще свърши работа?
Автор:  ji4ka [ Съб Май 16, 2009 12:25 pm ]
Заглавие: 
Сложи съединител както при акумулаторните отверки - като се натовари над определено ниво започва да превърта.
Автор:  sthx [ Съб Май 16, 2009 12:28 pm ]
Заглавие: 
Е, това ми хареса като идея! :)

Maкар, че в конкрения случай може и да не е удачна.
Автор:  Nikola Kirov [ Пон Май 18, 2009 12:52 pm ]
Заглавие: 
ji4ka написа:
Сложи съединител както при акумулаторните отверки - като се натовари над определено ниво започва да превърта.


Много железарска история :):)

sthx помисли за метода който ти предложих. Реализиран е на практика и е удачен. Ако искаш мога да пообясня и някои детайли за него.
Автор:  sthx [ Пон Май 18, 2009 2:09 pm ]
Заглавие: 
Не се бийте, де! :D
Всичко е още в проект, включително и механиката. Железарите се опитват да опростят своите си неща, за да стане по-евтино, като прехвърлят сложността на електрониката. Притеснява ме обаче надеждността на системата по принцип и във времето.
Броят на импулсите на оборот са 4, което е недостатъчно - трябва да изкормя тоя механизъм и да си направя ФРП с по-добра разрешаваща способност на негово место. По-добре е и да има истинско тахо.
Сервозадвижването е решение, но е скъпо (поне аз нямам готово решение) и обезсмисля опростяването на механиката. Притеснявам се от натрупването на грешки (от датчици и монтаж), които ще доведат до изменение на изчислените закони на движение. Грешките още не съм го сметал, защото все още не съм получил кинематичната схема .
Автор:  ji4ka [ Вто Май 19, 2009 12:11 am ]
Заглавие: 
Без репери по механиката за синхронизация на електрониката няма как да минеш (например с магнитен хол-датчик). Но ако има механично решение по-добре избери него - механиката си иска железо.
Автор:  Nikola Kirov [ Вто Май 19, 2009 12:40 pm ]
Заглавие: 
Трябва да са ти достатъчни тия 4 импулса. Едната предавка ти е базова. По нея позиционираш. Другата е подържаща. И се настройваш спрямо първата. За информация ползваш тока на двигателя и. За да избегнеш грешките може да разбиеш на няколко сектора. При влизането в нов сектор правиш калибрация ако толкова се съмняваш че ще има големи разминавания.

От моя опит с такива двигатели мога да ти кажа че с износването започват да имат доста голям луфт. Примерно няколко импулса на датчика при превключване на посоката при което нямаш движение на буталото. Имам няколко големи такива които са работили по няколко години с чинии 2.60м. Въпреки че са немски имат вече луфт по 3-4 импулса.

Другия проблем който ще имаш е като въртиш когато има вятър. Натиска който упражнява върху панела със сигурност изкарва от равновесие система която следи усилието.
Поради тази причина метода със следене на импулсите е по добра. Малките разлики се обират добре с подходящи гумени тампони през които хващаш двигателите. Отде се вземат такива и как се избират мога да поразпитам ако ти е интересно.
Страница 1 от 2 Часовете са според зоната UTC + 2 часа [ DST ]
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/