Ами честно казано успях само линейно подаване със зиг-заг да направя - това отпред са 3 стъпкови мотора - двата са с ход 300мм третия 100мм. Тоя 100мм се ползва само за зиг-заг-а, единия коригира височината - направихме си един "опипвач" - там изобретението е направо велико - линеен потенциометър сложен на амортисьор за багажник на опел корса
Хоризонталния е за ... хоризонтална корекция - често се случваше линията на заварка да не съвпада с линията на обекта и се налагат корекции.
Управлението е с PLC - Siemens S7-1200 - управлява трите стъпкови през негови си изходи, два инвертора в режим серво и един който е само за позициониране - този който вдига животното нагоре - там е и малко по сложно да се направи като CNC ос, тъй като е много тежко и трябва да има и спирачка. В смисъл по начина по който сме го направили нито ще може да движи с константна скорост, нито ще може да се премества със точно зададено разстояние.
Програмирането на самото движение си е през едно HMI на което се вкарват параметри на движението - скорост, ширина на зиг-заг-а и т.н въобще всичко което може да се управлява. Сименса може да управлява доста мотори с или без обратна връзка - за стъпковите в случая няма, освен крайни за край и за нулиране, дългата хоризонтална има ОВ и крайни. Въртележката я няма тука на тия снимки - тя е само с ОВ - от крайни няма смисъл за нещо дето се превърта
После си има команди за различни видове движения със фиксирана скорост, с фиксирана скорост до позиця или с макс скорост до позиця. Като се комбинират и става движение. Реално и многоосен робот може да се подкара така ама ще има доста програмиране.