Ако тръгнеш да му правиш сметката и 10к надали ще стигнат и то за събиране на втора употреба части .

Всяка железария с "наковани" през сантим болтове по фланци и други подобни места, е сериозен откъм механика чарк...

То не е до парите, 10к не са много за нещо такова, по скоро разправията. Аз лично бих се занимавал ама трябва време, иначе с удоволствие, дори и да не ми трябва. Но като е за работа по добре да платиш повече и да го имаш бързо от колкото да икономисаш 5-0 па било и 50 хил и да го имаш след 6 месеца та и да не се знае дали всичко ще му е наред. Заваръчен робот лично на мен не ми трябва, всичко със заварки го даваме на подизпълнители. Обаче робот за 3д фрезоване отдавна го мисля, с едни мои иде и за вакуум форминг.

Между другото на онова HP му обявиха цената - от 150к до 250к според конфигурацията. Не са малко пари, ама предполагам ако има сериозно прототипиране и развой ще се избият за някоя друга година ...

Кое е това НР че не се сещам?

HP begins selling its Jet Fusion 3D printer; says it's 50% cheaper, 10X faster than others
Подзаглавие: HP’s Jet Fusion technology will be able to print electronics in a product

Ето пример за - добър кондуктор на първо място (задължително условие за бърза и лесна работа на робота) и добра програма с разбиране на режима на работа на инвертора и пример за темпо на работа на робота .Айде сравнявай го с работник и умножи по три смени.
Нещо което забравих да кажа в предишните постове - един работник - в момента вече има възможност далеч не квалифициран заварчик, да настройва робота онлайн и да регулира работата пак онлайн ,без скъп САМ.Та този работник при такава настройка виждате, че има възможност да сменя, според мен на четири кондуктора около робота ,а той да се върти следвайки го .
Основен момент, заради който пиша всичко това, е дали не можем да направим нещо, по този повод.споменах че от известно време всички производители на заваръчни роботи въведоха датчик подпомагащ обучението на робота за програмиране онлайн.По този повод, търся човек, който може да пише ,даречем на С, за какъвто му е лесен контролер и се интересува от партньорство при разработката на такъв контролер.В случая с фирмените, се използва три осен тензо-динамометричен сензор, който извежда сигнал,за движение по една от трите оси в пространството, както и усилието на усукване около осите на трите оси.Контролера му изчислява движение на горелката (тоест спрямо върха и) с 10% от джог скоростта и следва създаденото усилие.Така, робота следва побутването, от страна на "обучавашия го" и се движи в желаната посока, докато го бутаме .След това, трябва да се сложат и репери за калибриране ,които докато върви програмата, робота може да коригира тул пътя.Така, обучението става много по бързо и точно, отколкото офлайн.
Та аз мисля, че имам алгоритъм при който можем без датчика от 5000$ ,да произведем същия резултат .Само че ми писна, програмистите да обсебват проекта, сякаш съставянето на заданието и идеята нямат никакво значение и стойност.

Те програмистите са си такива, големи мизерници са ...

Подобно нещо като базова функционалност може да бъде реализирано по 99 начина. Най-общо: някакъв торсион или друг еластичен елемент, и нещо засичащо движението му: механични превключватели, някой от многото видове датчик за дистанция, току виж паснал и някой чувствителен MEMS акселерометър или жироскоп. Има и приличен асортимент от тензо-датчици.

Помисли, за да "хванещ" усилето, което се придава на горелката ,не е достатъчен нито само тензо датчик, нито само акселерометър,нито динамометричен датчик ,а комбинация от първия и третия вид.
Пак ти пиша, "дребновата" цена на този датчик е 5000$ но от друга страна не искат да ти продадт една бройка,защото този тип който ми отговори на имейла пише цитирам - "но за съжаление не можем да ви доставим един брой, защото работим само с ОМ производители на роботи.
На мен ми е ясно, че сега можеш да ми отговориш нещо като - е кво като е толкова ,аз мога да го направя но не искам.Вече съм го чувал това.

Друго щях да кажа, но след като ти вземаш и моята инициатива, ще си замълча...

Не се цупи бе пич, не ти го пиша с лошо.Просто съм заобиколен с хора, които винаги ми обясняват, как едно нещо не може да стане.Или пък то стане не стане, ти ми дай едни пари пък ще видим .Вземи това изречение просто като предизвикателство и покажи че има смисъл да си търкам клавиатурата и да си мисля че тука има и умни хора.

Споко, не се цупя. Бъзикам се.

Бързо гуглене разказва за наличие на 3-осни датчици за усилие - https://www.google.bg/search?q=3+axis+f ... rt=10&sa=N
Ако аз трябва да направя нещо подобно на наличните роботи, най-елементарното решение е да свържа нещо подобно към съответните бутони на пенданта. По-малко мързеливото е да му издъмпя комуникацията и да сделам нещо което е специално за целта.
Би могло да е и през универсалните I/O, и натам с малко софтуер.
Като тема за размисъл - трябва ли нещото за което водиш робота да е горелката на заваръчния апарат? Все си мисля че може да е произволна "дръжка" на удобно за целта място.

И една скоба - имам преки наблюдения за малко по-възрастни роботи. Нямам никаква представа какви са нещата при модерните им събратя - какви възможности имат, начини за програмиране и подкарване. А с роботизираните ръчички не съм имал никакъв досег.

И още нещо - тия джаджи хич не са безобидни и безопасни, и трябва да се внимава какво се прави с тях. Единият от наличните (SCARA), при движение на двете рамена едновременно, развива максимална скорост около 5м/с. Тоест, може да раздава доста сериозни шамари.

Ами гледай сега,цитирах ти този тип от фирма Robotiq или Роботик (нали така).Те са първи и лидери в разработката на този контролер.Това е 6 осен датчик - съчетание от тензо и динамометрични сензори и контролер който обработва сигналите и знаейки кинематиката на робота - ръка може да съчинява алгоритми за движение на базата на отчетеното от датчика .Целта е да държиш и направляваш работния орган, затова той е сложен на мястото на анти колижън датчика, който иначе имат роботите и играе и тази роля, в режимите Auto и MDI,даже мисля и при джог.
Оттам много по добре "хваща" завъртането на последните две оси примерно.Така всяко усилие се анализира като сила и посока но спрямо върха на горелката (не забравяй този факт).Тогава контролера генерира сигнал за джог с до 10% от скоростта ,като движението трябва да се извърши с тези оси с които най вероятно ще се постигне желаното и усилието ще намалее и изчезне .Ей това е голямото предизвикателство.Робота обаче си има други части, които биха могли да покажат на такъв контролер какво движение искаме да извърши досещаш ли се кои ?

Е те местата не са много - монитора на тока през двигателите. В покой (удържане на позиция, без движение), повишаването му е признак за приложено външно усилие.