Микроконтролери и електроника
http://mcu-bg.com/mcu_site/

Линейни серво-двигатели - недостатъци?
http://mcu-bg.com/mcu_site/viewtopic.php?f=23&t=15059		 Страница 1 от 3
Автор:  itso.t [ Пет Фев 10, 2017 12:25 pm ]
Заглавие:  Линейни серво-двигатели - недостатъци?
Както е споменато и в заглавието, темата е за линейните серво-двигатели, и по-точно за недостатъците им. За момента изключваме от списъка с такива цената им, и се концентрираме върху техническата част.

За да е по-ясно - става въпрос за тоя тип железа - линейни серво-двигатели - https://www.youtube.com/watch?v=2pbYb5HNJ2M

Както и да го умувам, за момента виждам само предимства - директно задвижване на товара (липса на СВД, лагерни опори и други такива дразнители). Заради липсата им, няма беклеш и прочие радости.
Енкодерът също е директно на товара - винаги се знае актуалната му позиция.
Не мога да преценя дали спада към предимствата или към недостатъците на тоя тип двигатели... Предлагат впечатляващи максимални скорости на движение - 1 - 10м/сек. Не, не съм объркал мерната единица. Метри в секунда е. :D

Та, някой забавлявал ли се е с подобни железарии?
Автор:  woody [ Пет Фев 10, 2017 8:17 pm ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
Хлабината и нелинейностите ми прилича като да си остават. Първото май само го скрива от теб, при достатъчно калибрация може и второто да скрие, особено ако само му подаваш задание за позиция.
Иначе изобщо нищо не знам за тях, само споделям вчепетление.
Автор:  itso.t [ Пет Фев 10, 2017 8:31 pm ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
Хм, не се сещам къде трябва да има хлабина и нелинейност.
Конструкцията е пределно проста - в общия случай, подвижна бобина и неподвижна релса с магнити. Движението се осъществява върху "окачването" на нещото което ще се премества. В общия случай - линейни направляващи и танкети. Няма триещи се детайли, освен в "окачването". Няма и въртящи се такива. На практика, няма къде да има хлабини. Освен ако аз не пропускам нещо де...
Единственото място за нелинейност е енкодера, но те са доволно малки. Поне според моите схващания.
Е, и хистерезиса на серво-системата, но всяка такава ги има.
Автор:  woody [ Пет Фев 10, 2017 10:34 pm ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
"Хлабината" е при смяна на посоката заради триенето/сцеплението, каквато и ще да е механичната система. Така си мисля аз, но не ме цитирай. :)
Това да не е някакъв далечен роднина на индуктосина?
Автор:  kasparov [ Пет Фев 10, 2017 10:37 pm ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
Нямаш редукцията на СВД-то, силата на бутане ще е в пъти по-малка.
Автор:  itso.t [ Пет Фев 10, 2017 10:52 pm ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
woody написа:
"Хлабината" е при смяна на посоката заради триенето/сцеплението, каквато и ще да е механичната система. Така си мисля аз, но не ме цитирай. :)
Това да не е някакъв далечен роднина на индуктосина?

Цитирам те за да стане ясно на кого отговарям.
Хлабината която имаш предвид съществува така или иначе. Трудно ми е да преценя как би повлияло наличието на нещо допълнително, каквото се явява въпросния двигател. Поне засега не се сещам с какво би я променил в негативна посока.
Може и да не е така де. Затова съм пуснал тема, за да се избистрят въпросните железа от различен ъгъл. Като нищо може да пропускам някой детайл...

А родствената им връзка с индуктосина не знам каква е, но да кажем че са братовчеди с влаковете "маглев"...

kasparov написа:
Нямаш редукцията на СВД-то, силата на бутане ще е в пъти по-малка.

Така е, но това подлежи на изчисляване - какво би било усилието при известен двигател със СВД.
А и тия моторетки далеч не са толкова немощни. Не ми се отваря документация, но да кажем че покриват диапазона 50N - 2000+N.
Автор:  woody [ Съб Фев 11, 2017 12:00 am ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
Ами интересно като цяло. Статичният им режим как е, съвпада ли с диапазона на силата от по-горе?
Автор:  itso.t [ Съб Фев 11, 2017 1:55 am ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
На тия които съм гледал, силата е линейна от статично положение, до някаква максимална скорост на движение, или има лек завал нагоре.
Това което съм пропуснал по-нагоре, но то си е валидно за всички AC-servo моторетки, каквито са и тия. Освен максималната работна сила (въртящ момент при ротационните) имат и пикова такава, която се движи в границите Х2 - Х3 от работната.

Като се замисля, примерът с "маглев" може и да е леко подвеждащ. Сходен е принципът на движение. Уви, дискутираните двигатели не могат да осигурят левитация на задвижвания обект. :D
Автор:  s7ama7 [ Съб Фев 11, 2017 12:17 pm ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
А за какво ги гласиш тези двигатели ?
Линейните направляващи също не са идеални :) Има ролкови, сачмени , прецизни по не прецизни , с различен натяг ......
Идеята ми е че тези линейни двигатели които си намерил може да имат нужда за смяна на линейни направляващи което не знам да ли е възможно и за какви пари . Ако е за фрезова машина , как биха се отразили вибрациите при рязане на самото движение. До каква точност на позициониране е възможна с тези двигатели . Примерно при обикновенни те серво моторите дават точност на изпълнение на заданието в порядъка на 0.01% . Предполагам тези двигатели ще имат и по-голяма консумация спрямо обикновения серво двигател и СВД
Автор:  itso.t [ Съб Фев 11, 2017 1:08 pm ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
Двигателят като такъв, няма линейни направляващи. Той е само магнитната шина (статор) и подвижния електромагнит (ротор). Има и други конфигурации де, но са по-екзотични.
Към това се добавя стандартен драйвер за AC-серво двигател, и енкодер с подходяща резолюция и с подходяща за драйвера комуникация.

Като точност... Теоретично зависи от резолюцията на енкодера и настройките на серво системата. Има енкодери с резолюция под 0.1uM
А как ще мърдат железата е съвсем друг въпрос.

Машината за които ги глася пак ще е фрезова. Гледам че новата мода при обработващите центри е да има голям надпис "linear".
Та, за да не съм демоде, мисля да метна едни такива моторетки, и да викна калиграф, да изтипоса подобен надпис.
Автор:  woody [ Нед Фев 12, 2017 2:44 pm ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
Ицо, аз за друго питах - като е неподвижно, до какъв напън може да издеяни? Че позиционирането е едно, ама като почне да дълбае е друга бира.
При СВД-тата редукционното число и тежестта на осите помагат, при DC и стъпковите токът през намотката (микростъпките ги изключвам), а тук какво е? Не можеш да разчиташ на сервото (обратна връзка по позиция), защото ще се разосцилира чудно.
Автор:  itso.t [ Нед Фев 12, 2017 3:51 pm ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
По-нагоре бях споменал - силата им е линейна от статично положение, до някаква максимална скорост на движение.
Някакъв двигател - номинално 200N в покой или 600N пиково, и същото при скорости на движение до 5М/с.

Осцилации могат да се получат във всяка система с ОВ (closed loop).

Да уточня - не твърдя че употребата им е безпроблемна. Имайки предвид откога има линейни серво-двигатели, а металообработващи машини с такива има относително отскоро. Дали проблемът е бил икономически или технически, не знам.
Затова е и темата. Всеки вижда даден проблем по различен начин. Може пък аз да гледам през розовите очила и да пропускам нещо. :D

Като евентуален недостатък - голяма сила на привличане между магнитната релса и електромагнита (magnetic attraction). Съвсем грубо - около 2 до 3 пъти пиковата. Което натоварва допълнително "окачването".
Автор:  woody [ Нед Фев 12, 2017 5:22 pm ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
itso.t написа:
Осцилации могат да се получат във всяка система с ОВ (closed loop).

Аха, и още по-лесно ако са класическото ОВ по скорост и отгоре ОВ по позиция (не знам на това от втори ред ли му се казваше).

Цитираните от теб порядъци изглеждат ОК за дялкане.
Автор:  itso.t [ Нед Фев 12, 2017 5:35 pm ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
Тия горе са малките. В долапа отлежават и едни малко по-големшки - около 600N номинално и към 800 - 900N пиково. Та ако едните се държат невъзпитано, има алтернатива.

По-нагоре съм забравил да спомена една дреболия. Не е нещо за което технически грамотен човек не би се сетил де...
Дизайнът на ос "Z" трябва да е с компенсация на тежестта и - противотежест или някакъв вид пружина. В противен случай, при отпадане на захранването или изключване на драйвера управляващ оста, ще се получи много весел мармалад от детайли, инструменти и каквото друго има наоколо... :D
Автор:  woody [ Нед Фев 12, 2017 6:34 pm ]
Заглавие:  Re: Линейни серво-двигатели - недостатъци?
Спирачка, управлявана от ENABLE на сервото. Поне май така се правеше нявга.
Страница 1 от 3 Часовете са според зоната UTC + 2 часа [ DST ]
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/