За много години на всички !
Е, този клип обяснява всичко,колега s7ama7.Ти очевидно имаш хубава машинка и понеже, апетита идва с яденето ,постепенно си достигнал, до режими на работа, недостижими в миналото ,а днес - забавно реални, но ..... при определени условия !Надявам се, също като мен, си разглеждал доста машини, работещи при такива режими и сигурно си забелязал,че индексиращите оси при всички тях, са с хармоник редуктори и пневматична или хидравлична спирачка !!! И въпреки това, много рядко си забелязал, много агресивно подаване при 3D индексиране ! Защо, защото хармоник драйв редукторите, са с доста малки зъби (заради големите предавателни числа) и смазването ,макар и с ултраскъпи масла,е проблемно при големи сили нарязане.
Какво ти предлагам аз,от моя опит - вземи си на стойността на един добър серво мотор,два отделни редуктора -
предредуктор и
червячен редуктор.Е разбира се поради конструктивните им недостатъци,контролера ти трябва да поддържа компенсация на луфта или да си преправяш CAD изображението с компенсация на измерения луфт.Ако и двата редуктора са с 1:5 предавателно отношение ,нямам клипове от работата на фрезата на мой познат,но проверено работи в подобни режими, на демонстрираните в твоя клип, но на стомана !
Смисъла от такава комбинация е, че двата редуктора си разделят усилието ,за да запазиш възможността за смазване и износването на червячния не е много голямо.Разбира се може и комбинация от планетарен 1:10 и 1:3 червячен.
Демонстрация на надеждна работа, при подобна кинематична схема, но с обикновени стъпкови мотори, може да видиш и
тук.Предполагам се сещаш какво е усилието, при максимален размах на робота ?