| Микроконтролери и електроника http://mcu-bg.com/mcu_site/ |
|
| FOC Servo http://mcu-bg.com/mcu_site/viewtopic.php?f=22&t=15290 |
Страница 1 от 1 |
| Автор: | s.ivanov [ Съб Юни 03, 2017 2:02 pm ] |
| Заглавие: | FOC Servo |
След аналоговото DC-Servo (viewtopic.php?f=22&t=13129) започнах работа по BLDC-Servo. Работих по хардуерен синусоидален контрол на AC Servo motor (PMIM) с три токови ШИМ-а. Успях да постигна токова регулация в 6 стъпкова комутация. Синусоидален режим така и не подкарах напълно. Но в крайна сметка това беше само за упражнение. Целта през цялото време беше векторно управление (FOC) на мотора. Самия мотор претърпя малка реконструкция - изведох сигналите за комутация UVW навън през RS422 предавател. В крайна сметка стигнах до FOC-Servo. За момента имам реализирано векторно управление на базата на STM32F4. Липсва обратна връзка по скорост. Директно задавам позиция от импулсен генератор. Работи добре, има още какво да се желае. Редно е да отбележа, че токовата обратна връзка минава през модули от честотни задвижвания на Electroinvent. Също и импулсното захранване на електрониката е от компоненти / схема (свалена от платка) на тяхно задвижване. Първоначално силовия мост беше с импулсни DC/DC преобразуватели но в случай на пробив на транзистор си 'заминаваха' набързо. Също SVPWM е копиран от кодa на STM FOC SDK v1. Другите компоненти (софтуер/хардуер) са смесица от мои и чужди проекти. Продължавам работа по задвижването, изкушавам се да бъде част от бъдещо обновяване на ROBKO-01. |
|
| Автор: | s.ivanov [ Вто Дек 05, 2017 7:58 pm ] |
| Заглавие: | Re: FOC Servo |
Вече задвижването се захранвана директно от мрежата ( 220 VAC -> 320 VDC на моста ). Изпитвах доста притеснения в етапа на увеличаване на напрежението. Разбира се имаше и проблеми. Сред които особено неприятна осцилация на GS на полевите транзистори. Успях да затворя и позиционния и скоростния контур. За жалост обратната връзка по скорост все още е прекалено груба и това създава проблеми но все пак работи доста добре. Файловете на проекта са качени в https://github.com/SimeonSimeonovIvanov/FOC-Servo Видео от отделните тестове: youtube.com / FOC Servo |
|
| Автор: | Grubi [ Сря Дек 06, 2017 3:31 pm ] |
| Заглавие: | Re: FOC Servo |
Похвална работа, аз самия сигурно разбирам съсвсем малко какво всъщност е свършено. Сега остава някой да се навие да прокетира и произвежда нов Робко, а не да купуваме разни готови пластмаси. |
|
| Автор: | s.ivanov [ Сря Дек 11, 2019 11:31 pm ] |
| Заглавие: | Re: FOC Servo |
Да се похваля  От проекта за FOC Servo (open source) успях да достигна до нещо много по-истинско: AC Servo. Засега не съм решил дали ще премине към open или close. Отделни схемни решения от него са качени в git: https://github.com/SimeonSimeonovIvanov/ И малко снмки на готовото серво/платки: AC Servo AC Servo ( Work ) youtube.com: 750 W Motor youtube.com: 60 W Motor |
|
| Автор: | Н'бабане Гт'муан'га [ Сря Дек 11, 2019 11:41 pm ] |
| Заглавие: | Re: FOC Servo |
Много добре изглежда! 
|
|
| Автор: | Stoi [ Пет Дек 13, 2019 4:13 pm ] |
| Заглавие: | Re: FOC Servo |
Яко ! Някакви по-силнички чодели замислял ли си ? За 10-20 kW Ac серва ? |
|
| Автор: | s.ivanov [ Пет Дек 13, 2019 8:43 pm ] |
| Заглавие: | Re: FOC Servo |
Благодаря! На въпроса: определено обмислям по-мощен вариант но ще трябва да натрупам още опит със сегашната система. А и имам да наваксвам със софтуера, особено този за въвеждане на параметри. И другото важно нещо: в такъв проект си проличава нуждата от добро разбиране на математиката което компенсирам с много желание, четене и проби/грешки. |
|
| Автор: | exider [ Пон Юли 27, 2020 10:41 pm ] |
| Заглавие: | Re: FOC Servo |
Здравей, Аз имам няколко Sanyo Denki 1000W Servos, и търся да си сглобя колнтролери. Предполагам си запознат със "STMBL"https://github.com/rene-dev/stmbl. Интересуваме твоето мнение относно сравнението м/у твоя "FOS" и този на Рене "STMBL". Как се сравняват двата? Кой ще ме посъветваш да направя ?Благодаря за работата и отворения код на сервото. Иван |
|
| Автор: | s.ivanov [ Пон Юли 27, 2020 11:03 pm ] |
| Заглавие: | Re: FOC Servo |
Здравей, FOC Servo е "учебен" проект. Негов наследник е AC Servo но към днешна дата не е open source. От друга страна STMBL е завършен за краен потребител (относително). От това определено STMBL е за предпочитане. Успех в начинанието и ще се радвам ако споделяш докъде си в процеса на работа. Поздрави, Симеон. |
|
| Автор: | s.ivanov [ Пет Сеп 11, 2020 7:30 pm ] | |||||||||
| Заглавие: | Re: FOC Servo | |||||||||
Заслужава си да прегледаш и този проект: https://odriverobotics.com/ Има реализирани интересни алгоритми/решения за управление на ел.мотор (PMSM и ACIM). |
||||||||||
| Автор: | s.ivanov [ Чет Ное 26, 2020 8:17 pm ] |
| Заглавие: | AC Servo and EnDat 2.1 |
С цел развой се сдобих с AC Servo мотор BECKHOFF AM3024-0C21. Ползва абсолютен енкодер с EnDat 2.1 интерфейс + Sin/Cos поредица (512 периода на оборот). За жалост информацията за протокола е относително малко (но достатъчно). Най-добрия пример който намерих е от проекта STMBL. Успях да прочета позиция но тепърва започва пълната реализация на протокола. Това са коригираните файлове от STMBL: endat.c / endat.h И снимки на новия контролер/серво мотор: AC Servo v.0.0.1 - Top Side:  AC Servo v.0.0.1 - Bottom Side:  BECKHOFF AM3024-0C21:  Github: FOC Servo |
|
| Автор: | s.ivanov [ Съб Дек 12, 2020 8:03 pm ] | |||
| Заглавие: | Re: FOC Servo | |||
Пристигна и новата платката за IPM (Intelligent Power Modules) - 6MBP30XSD-060-50:
|
||||
| Страница 1 от 1 | Часовете са според зоната UTC + 2 часа [ DST ] |
| Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group http://www.phpbb.com/ |
|
