Здравейте,
Покрай РОБКО 01 започнах разработка на аналогово DC Servo или по-точно серво усилвател управляващ постояннотоков мотор по скорост. Следващата стъпка е добавяне на Motion Controler. За момента преправям готов код но ще мине доста време до първите тестове.
Сервото се състой от два отделни модула (платки):
1) Токов регулатор (Power Stage.sch) – поддържа тока (въртящия момента) на мотора постоянен спрямо заданието от скоростния регулатор. Предпочетох да избегна аналоговия PI регулатор с по-добрия (според мене) токов ШИМ - на практика P регулатор с голям коефициент на усилване.
2) Скоростен регулатор (Speed Reg.sch) – поддържа ъгловата скорост на мотора постоянна спрямо аналогово задание от ±10V. Самия регулатор има Ramp генератор определящ времето за развъртане на двигателя, цифров вход за реверс удобен при свързване с контролер с еднополярен DAC. Заданието за ток е положително, а посоката се задава от скоростния регулатор през схема генерираща мъртво време за отделните рамена на H-моста. Рзбира и един от най-важните възли – токоограничение. Подходящ в приложения изискващи регулиране на максималния въртящ момент.
Прикачам архив съдържащ две версии на сервото:
1) v.0.0.0 – по нея е изработен прототипа но има множество забележки.
2) v.0.0.1 – в схемата са отстранени голяма част грешките / пропуските от v.0.0.0 но не са довършени платките.
Актуални са EAGLE 5.11 файловете и PDF съдържащи схемите. Архива съдържа и CircuitMaker 2000 симулации на отделните възли.
В показаният playlist се вижда преходната характеристика на скоростния регулатор при различни задания:
DC Servo - Playlist
При проектирането съм ползвал схемни решения от тиристорни регулатори КЕМТОР, КЕМРОС и други. Дължа благодарности на работодателите ми от ЕЛСИ ООД за споделения опит в областта на тиристорните задвижвания.
Поздрави,
Симеон Иванов
РУСЕ,
2014г.
| Прикачени файлове: |
DC Servo.zip [2.53 MiB]
622 пъти |
|
Pictures (20.08.2014).zip [3.38 MiB]
581 пъти |
|
IMG_0380_800x600.jpg [ 456.24 KiB | Прегледано 98334 пъти ] |
|
IMG_0386_800x600.jpg [ 452.72 KiB | Прегледано 98334 пъти ] |
%20-%20FB.png)
