http://homepages.which.net/~paul.hills/Embedded/
(човека говори за робот и за ОРЪЖИЯ (малко е луд ). Друго - вижте какво MCU ползва
Лично аз бях впечатлен (има доста периферия)

Методи има интересни , а като цяло неща , които могат да ти обягнат:

вижте това:

http://homepages.which.net/~paul.hills/ ... ShiftReg.c

след outputs shiftregs , слага inputs shiftregs прост опроменя data (пин-а) и чете или праща.
Не че аз примерно не ги разчучих шифтрегистрите от до, обаче това не знам защо ми е обягнало като идея .

Вярно ако имаш дълги вериги не е много удачно , но все пак си спестяваш 3 управляващите и още един data pin(i/o)

Има и други интересни неща
Не съм го разглеждал още цели сайт, но ако и вие си харесате нещо споеделете